球磨機的預測控制技術研究

預測控制技術是一種基于優化的控制方式，但其在球磨機中的控制輸入不是根據設備模型和性能指標一次解出來并且加以實施的過程，而是以滾動優化方式進行實時求解的。在控制過程的每一步，定義一個從現時起到未來有限時域的優化問題，通過參數優化求解出這一時域的 控制輸入，但是只有即時的控制輸入真正予以實施。到下一個控制周期，又重復上述的步驟，整個優化時域往前滾動推移。應該注意到，在控制的每一步，紅星機器有限參數的優化只需基于預測模型和局部優化性能指標開環求解。

在這里需要注意的是，預測控制的優化設計與傳統意義上的離散 控制有很大的不同，這主要是因為在預測控制中的優化是一種有限時段的滾動優化。在每一采樣時刻，優化性能指標只涉及到從該時刻起未來有限的時間，而到下一采樣時刻，這一優化時段就會同時向前推移。因此預測控制不是用一個對全局相同的優化性能指標，而是在每一時刻有一個相對于該時刻的優化性能指標。不同時刻優化性能指標的相對形式是相同的，但是對于其 形式則是不同的。因此，在球磨機的預測控制中，優化不是一次性的離線進行，而是以反復的在線形式進行，這就是滾動優化的含義，也是球磨機中預測控制區別于傳統 控制的主要原因。